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针式打印机（简称针打）是利用机械和电路驱动原理，使打印针撞击色带和打印介质，进而打印出点阵，再由点阵组成字符或图形来完成打印任务的。针打不仅其机械结构与电路组织要比其它打印设备简单得多，而且耗材费用低、性价比好、纸张适应面广。由于针打是一种击打式和行式机械打印输出设备，其特有的多份拷贝、复写打印和连续打印功能，使许多专业打印领域对其情有独钟。现代针打越来越趋向于被设计成各种各样的专业类型，用以打印各类专业性较强的报表、存折、发票、车票、卡片等输出介质。
从结构和原理上看，针打仅由打印机械装置和控制驱动电路两大部分组成。针打在打印过程中共有三种机械运动，即打印头横向运动、打印纸纵向运动和打印针的击针运动，这些运动都由软件控制驱动系统通过一些精密机械来执行。
针打的机械装置包括：打印头传动机构，该机构利用步进电机及齿轮减速系统，再由钢丝绳或齿形带来完成打印头的横向左、右运动；印字机构，由若干根打印针和相应数量的电磁铁组成，其中电磁铁可驱动打印针完成击打动作；色带驱动机构，色带常用涂有黑色或蓝色油墨的带状尼龙制成，打印头左右运动时，色带驱动机构同时驱动色带向左运动，既可改变色带受击部位，保证色带均匀磨损，延长色带使用寿命，又能保证打印字符颜色深浅一致；走纸机构，针打的走纸机构一般分为摩擦输纸和齿轮输纸方式，分别对应单页纸和有孔连续纸。当打印头完成一行（不管字符多少）字符打印后，走纸机构将马上完成一行或多行走纸；打印状态传感机构，不同针打的状态传感机构是不同的，一般有纸尽传感机构、原始位置传感机构、计时传感机构等。
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